运动控制卡回原点示意图及其代码.docint Check_Orig in Sig nal(i nt card nojnt axis,i nt mode)
{ _
if (mode==0)
if(!STOP0_High)
int bit={ 2,8,14,20}; 〃stop0
return read_bi(cardno,bit)==0?1:0;
else
int bit={ 2,8,14,20};//stop0
return read_bi(cardno,bit)==1?1:0; } _
else
if(!STOP1_High)
int bit={ 3,9,15,21}; 〃stop1
return read_bi(cardno,bit)==0?1:0;
else
int bit={ 3,9,15,21}; //stop1
return read_bit(cardno,bit)== 1?1 :0; }
int Check_LimitSignal (int cardno,int axis,int mode)
{ if(!LMTLevel_High) {//低电平有效 if (mode) {
int bit={ 0,6,12,18}; //LMT-
return read_bit(cardno,bit)== 0?1 :0; } else {
int bit={ 1,7,13,19}; //LMT+
return read_bit(cardno,bit)== 0?1 :0; }
else
{//高电平有效
if (mode) {
int bit={ 0,6,12,18}; //LMT-
return read_bit(cardno,bit)== 1?1 :0; } else {
int bit={ 1,7,13,19}; //LMT+
return read_bit(cardno,bit)== 1?1 :0; }
单轴回原点
**********************
功能:执行单轴回原点运动
Stop_Flag=O; //标记该轴开始运动
参数：
cardno
axis
backDir
logical0
有效
logical1
有效 -1 :无效(不搜索Z相)
homeStartV
homeSpeed
homeAcc
searchRange
searchSpeed
phaseSpeed
pulseUnit
回原点stopl设置 0:低电平有效1:高电平
//步骤；驱动状态
//停止信号 //长脉冲，4字节上限
卡号
轴号 （1-4）
回原点方向 0:正向 1 :负向
回原点stopC设置 0:低电平有效1:高电平
回原点启始速度，取值范围: 0-2M
回原点驱动速度，取值范围: 0-2M
回原点加速度，取值范围: 0-64000
原点范围 （